Зарегистрирована полученная в ходе реализации проекта «Инервизор» программа для ЭВМ «Система интеллектуальной навигации MirpNavig1.0», свидетельство № 2018665995 от 11.12.2018 г. Авторы: Тюляев Д.В. и Скрибцов П.В. Программа предназначена для построения описания перемещения объекта, содержащего в своем составе разрабатываемое устройство, на основе анализа показаний комплекса инерциальных датчиков, и может применяться в качестве основной или вспомогательной системы ориентирования для беспилотных роботизированных платформ или летательных аппаратов. Программа реализует функции измерения показаний датчиков, их предобработки и объединения, возврата пользователю текущего положения устройства, определения препятствий с помощью датчика стереозрения и функции оценки оптического потока для уточнения скорости. Оценка текущего положения производится с помощью фильтра Калмана. Пользователь имеет возможность как получения текущих координат в метрах относительно места включения устройства, так и встроенную функцию преобразования их в GPS координаты и получения эмулированного NMEA сигнала, при условии задания начальной позиции по GPS. Программа успешно апробирована при построении траектории перемещения устройства внутри зданий. Проект выполняется при финансовой поддержке Фонда содействия инновациям.
