В результате работ на первом этапе НИОКР «Разработка устройства «Инервизор» – комбинированного модуля технического зрения и навигации БПЛА с применением инерциальных сенсоров для решения задач визуального поиска объектов, 3D позиционирования и одновременного вычисления карты сложного рельефа и препятствий в условиях недоступности ГНСС» было выполнено:
— Проведен выбор направлений исследований: определение математического аппарата, перечня исследуемой аппаратной элементной базы и критических параметров компонент ПАК (датчиков, программно-математического обеспечения, бортового вычислителя), обеспечивающих выполнение технико-экономических показателей продукта.
— Проведен анализ технико-экономических характеристик современных навигационных датчиков и определение значений критических параметров, необходимых для разработки алгоритмов.
— Разработан алгоритм определения местоположения БВС и карты окружающего рельефа с препятствиями с использованием данных, полученных с инерциальных датчиков и датчиков системы технического зрения, включая данные 3D датчиков (RGBD), работающих в инфракрасном спектре.
— Разработан алгоритм определения местоположения БВС по локальным ориентирам.
— Разработан алгоритм распознавания целевых объектов с применением нейро-гибридных методов технического зрения и аппаратной поддержки вычислений с применением сопроцессора с массовым параллелизмом.
— Разработан алгоритм управления движением и планирования траектории.
— Выполнено проектирование бортового вычислителя ПАК специализированной микроконтроллерной системы), изготовление и тестирование макета вычислителя.
— Разработана эскизная конструкторская документация ПАК.
— Проведено нагрузочное тестирование работы прототипа бортового вычислителя БВС в режиме обработки данных нейросетевыми алгоритмами в различных режимах ускорения вычислений (многопоточный CPU, GPU и нейросетевой со-процессор).
— Тестирование возможностей и сверка ряда характеристик RGBD сенсоров Intel RealSense.
Powered by WordPress